A-91突击步枪（后期型称为A-91M）是由KBP设计局在1990年代期间研制的，是9A-91的一个无托结构化后代，但不属于A-91紧凑型突击步枪的枪族。虽然A-91保留了9A-91基本的导气系统、枪机和击发机构，但整体结构改为无托式的聚合物枪身，并在枪管下方整合了一个40mm榴弹发射器。A-91在1990年代中期的原型是把榴弹发射器整合在枪管上方的，并有一个带榴弹发射器控制扳机的垂直形前握把。而2000年代初期的A-91则把榴弹发射器改在枪管下方，并兼作前护木。

A-91最特别的地方是采用了向前抛壳的系统，类似于FN F2000的作用，俄罗斯方面的资料指，早在1960年代的前苏联时间，图拉的设计师就已经开始研制这种抛壳系统。在当时的设计师注意到虽然无托结构的可以在保证枪管长度的前提下缩短全枪长度，但却带来了其中几个固有缺点，其中有两个都与抛壳口接近贴腮位置有关：一是可以左右手射击的问题，当左手射击时弹壳会打到面上；二是从抛壳口逸出的火药燃气会熏到眼睛，干扰瞄准射击。A-91的抛壳系统与F2000类似，空弹壳被枪机头向前推，通过枪管右上方一段专门的抛壳管送到拉机柄附近抛壳口，向前推出枪外。 1990年代中期设计的A-91早期型的榴弹发射器扳机在前握把的前方，而2000年后的型号因为榴弹发射器移到枪管下方，占据了原本前握把的位置，因此采用了双板机结构，在放大的扳机护圈内，后面的扳机是控制步枪的，前面的半月形扳机则控制榴弹发射器。 在机匣右侧和弹匣座上方有一个大形的快慢机/保险杆。在步枪的板机内还另外配有一个自动板机保险装置（有点类似于Glock手枪）。拉机柄在机匣上方，在提把下面，左右手均可操作。 瞄准装置是柱形准星和安装在提把上的觇孔式照门，射程可调。提把顶端有一个导轨，可安装多种瞄准装置。折叠式榴弹发射器瞄准具装在枪管前方（原型是安装在榴弹发射器上）。 在最初开发时只有7.62×39mm口径，并使用标准的AK弹匣。在2003年KBP开始推出新的5.56×45mm口径的型号，并采用专用的30发塑料弹匣。后来又推出了5.45mm口径。根据不同的口径，分别称为5.45-A91M和7.62-A91M或5.56-A91M。而前装式的整体榴弹发射器发射VOG-25系列40mm榴弹。 目前，三种口径型的A-91都已经少量生产，并可能已经被俄国一些执法机构的特种部队采用，也出口到外国一些私人武装和警察单位。 到了2010年后期再改进的A-91步枪在外观上与ADS两用步枪极为相似，难以分辨。

A-91/A-91M的三种时期外形，从上到下：1990年代，2000年代，2010年代

最新的A-91M在枪上整合了皮卡汀尼导轨，其中的5.45-A91和7.62-A91曾于2012年参与了“雷特尼克”（Ratnik）项目的新步枪招标，与A-545/A-762和AK-107进行对比试验，但在第一阶段试验就被涮下来。

最早的原型

1990年代中期时的原型

中期型7.62-A91M步枪

后期型7.62-A91M

2003年推出的5.56mm口径型A-91M

欧洲军备展2004（eurosatory 2004）上的5.56mm口径A-91M及其他KBP设计局的武器，Thank you for samourai

后期的5.56-A91步枪，新设计的枪型握把稍为后倾，与ADS两用步枪极为相似

经常出现在防务展销会上的5.56-A91

最新的5.56-A91M，在枪上整合了皮卡汀尼导轨