XT86计划的制定，是打算在2000年前为台湾陆军提供一种新的步枪。因为在1987年开始量产的首批T65K2在那个时候就要退役了，对此台湾军方的想法是“设计新枪”而不是“生产新枪”。

XT86在1993年完成初步设计。刚开始研制XT86时是打算研制全新的武器，而不再是简单地仿制美式步枪，立案阶段时甚至有人提出无壳弹的设计。按照在1994年公布的XT86原型来看，具有很明显欧洲枪的风格。该枪的枪机采用新设计的闭锁连杆式代替以前的回转式枪机；机匣改为薄板冲压成形；可选择固定式塑料枪托或侧折叠式金属骨架形枪托；改用仿照H&K G3、SG550/551式设计的转鼓式照门；护木和握把都采用了新的设计；可方便加挂T85式40mm榴弹发射器。XT86原型枪的整体外形极具欧洲风格，只有弹药和下机匣沿用了T65K2。

然而，在1997年初推出的改进型却与原型大相径庭。据说是台湾陆军认为T65K2性能稳定，完全可以使用到21世纪初。此外军方专家对XT86的新闭锁机构有怀疑，认为未经过实战检验，于是新的XT86又重新使用T65K2的枪机，实际上新XT86就等于是T65K2的卡宾型，除了枪管较短外，在结构原理上没有变化。

1994年对外公布的XT86原型，具有很明显的欧洲风格

1997年公布的XT86标准型，提把上整合有AUG风格的瞄准镜

最后定型的T86步枪

下挂榴弹发射器的T86

1999年时的先期量产型的结构图

XT86在1998年底定型，正式命名为T86步枪，虽然称之为步枪，但其枪管长仅375mm，比T65K2的枪管短了约20CM，所以其弹道性能大概与美国的M4卡宾枪相当。虽然官方宣称T86的有效射程为600米，但是这么短的枪管在600米距离上精度难免令人存疑，大概这600米指的就是表尺射程吧。

T86在外形上与T65K2最明显的区别除了长度较短外，还采用了新设计的护木。带长形散热孔的矩形护木及柱形准星座和护圈仍然有欧洲枪的风格，而机匣及伸缩枪托则维持AR式步枪的风格，整体风格是前欧后美的结合。T86标准型与T65K2一样，射击方式为单发、3发点射和全自动。基本型的提把整合了一个仿照AUG设计的低倍率光学瞄准镜，但也有安装机械瞄准具的传统型供用户选择。T86在人机工效上很适合东方人。

台军虽然试用过T86，但始终没有列装，只是少量装备了特种部队。倒是台湾把T86出口到一些中东国家，像约旦和阿联酋。后来联勤205厂又在T86基础上改进出T91步枪，并最终被台军所装备。

T86在台湾只少量装备了特种部队

使用90发弹鼓的T86（暂时未清楚这是原装的MWG弹鼓还是台湾仿制）

T86的标准型（左）及短枪管型（右）的枪管长度比较

装备T86的约旦特种部队